1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/*
* OPCODE - Optimized Collision Detection
* Copyright (C) 2001 Pierre Terdiman
* Homepage: http://www.codercorner.com/Opcode.htm
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
* Contains code for a planes collider.
* \file OPC_PlanesCollider.h
* \author Pierre Terdiman
* \date January, 1st, 2002
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Include Guard
#ifndef __OPC_PLANESCOLLIDER_H__
#define __OPC_PLANESCOLLIDER_H__
struct OPCODE_API PlanesCache : VolumeCache
{
PlanesCache()
{
}
};
class OPCODE_API PlanesCollider : public VolumeCollider
{
public:
// Constructor / Destructor
PlanesCollider();
virtual ~PlanesCollider();
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
* Generic collision query for generic OPCODE models. After the call, access the results:
* - with GetContactStatus()
* - with GetNbTouchedPrimitives()
* - with GetTouchedPrimitives()
*
* \param cache [in/out] a planes cache
* \param planes [in] list of planes in world space
* \param nb_planes [in] number of planes
* \param model [in] Opcode model to collide with
* \param worldm [in] model's world matrix, or null
* \return true if success
* \warning SCALE NOT SUPPORTED. The matrices must contain rotation & translation parts only.
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
bool Collide(PlanesCache& cache, const IcePlane* planes, udword nb_planes, const Model& model, const Matrix4x4* worldm=null);
// Mutant box-with-planes collision queries
inline_ bool Collide(PlanesCache& cache, const OBB& box, const Model& model, const Matrix4x4* worldb=null, const Matrix4x4* worldm=null)
{
IcePlane PL[6];
if(worldb)
{
// Create a new OBB in world space
OBB WorldBox;
box.Rotate(*worldb, WorldBox);
// Compute planes from the sides of the box
WorldBox.ComputePlanes(PL);
}
else
{
// Compute planes from the sides of the box
box.ComputePlanes(PL);
}
// Collide with box planes
return Collide(cache, PL, 6, model, worldm);
}
// Settings
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
* Validates current settings. You should call this method after all the settings and callbacks have been defined for a collider.
* \return null if everything is ok, else a string describing the problem
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
override(Collider) const char* ValidateSettings();
protected:
// Planes in model space
udword mNbPlanes;
IcePlane* mPlanes;
// Leaf description
VertexPointers mVP;
// Internal methods
void _Collide(const AABBCollisionNode* node, udword clip_mask);
void _Collide(const AABBNoLeafNode* node, udword clip_mask);
void _Collide(const AABBQuantizedNode* node, udword clip_mask);
void _Collide(const AABBQuantizedNoLeafNode* node, udword clip_mask);
void _CollideNoPrimitiveTest(const AABBCollisionNode* node, udword clip_mask);
void _CollideNoPrimitiveTest(const AABBNoLeafNode* node, udword clip_mask);
void _CollideNoPrimitiveTest(const AABBQuantizedNode* node, udword clip_mask);
void _CollideNoPrimitiveTest(const AABBQuantizedNoLeafNode* node, udword clip_mask);
// Overlap tests
inline_ BOOL PlanesAABBOverlap(const IcePoint& center, const IcePoint& extents, udword& out_clip_mask, udword in_clip_mask);
inline_ BOOL PlanesTriOverlap(udword in_clip_mask);
// Init methods
BOOL InitQuery(PlanesCache& cache, const IcePlane* planes, udword nb_planes, const Matrix4x4* worldm=null);
};
class OPCODE_API HybridPlanesCollider : public PlanesCollider
{
public:
// Constructor / Destructor
HybridPlanesCollider();
virtual ~HybridPlanesCollider();
bool Collide(PlanesCache& cache, const IcePlane* planes, udword nb_planes, const HybridModel& model, const Matrix4x4* worldm=null);
protected:
Container mTouchedBoxes;
};
#endif // __OPC_PLANESCOLLIDER_H__
|
