summaryrefslogtreecommitdiffhomepage
path: root/Opcode/Ice/IceOBB.h
blob: c55c2d5d11ed39f6557dca50e2bec146aecb199b (plain)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
 *	Contains OBB-related code. (oriented bounding box)
 *	\file		IceOBB.h
 *	\author		Pierre Terdiman
 *	\date		January, 13, 2000
 */
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Include Guard
#ifndef __ICEOBB_H__
#define __ICEOBB_H__

	// Forward declarations
	class LSS;

	class ICEMATHS_API OBB
	{
		public:
		//! Constructor
		inline_						OBB()		{}
		//! Constructor
		inline_						OBB(const IcePoint& center, const IcePoint& extents, const Matrix3x3& rot) : mCenter(center), mExtents(extents), mRot(rot)	{}
		//! Destructor
		inline_						~OBB()		{}

		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
		/**
		 *	Setups an empty OBB.
		 */
		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
				void				SetEmpty()
									{
										mCenter.Zero();
										mExtents.Set(MIN_FLOAT, MIN_FLOAT, MIN_FLOAT);
										mRot.Identity();
									}

		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
		/**
		 *	Tests if a IcePoint is contained within the OBB.
		 *	\param		p	[in] the world IcePoint to test
		 *	\return		true if inside the OBB
		 */
		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
				bool				ContainsPoint(const IcePoint& p)	const;

		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
		/**
		 *	Builds an OBB from an AABB and a world transform.
		 *	\param		aabb	[in] the aabb
		 *	\param		mat		[in] the world transform
		 */
		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
				void				Create(const AABB& aabb, const Matrix4x4& mat);

		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
		/**
		 *	Recomputes the OBB after an arbitrary transform by a 4x4 matrix.
		 *	\param		mtx		[in] the transform matrix
		 *	\param		obb		[out] the transformed OBB
		 */
		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
		inline_	void				Rotate(const Matrix4x4& mtx, OBB& obb)	const
									{
										// The extents remain constant
										obb.mExtents = mExtents;
										// The center gets x-formed
										obb.mCenter = mCenter * mtx;
										// Combine rotations
										obb.mRot = mRot * Matrix3x3(mtx);
									}

		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
		/**
		 *	Checks the OBB is valid.
		 *	\return		true if the box is valid
		 */
		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
		inline_	BOOL				IsValid()	const
									{
										// Consistency condition for (Center, Extents) boxes: Extents >= 0.0f
										if(mExtents.x < 0.0f)	return FALSE;
										if(mExtents.y < 0.0f)	return FALSE;
										if(mExtents.z < 0.0f)	return FALSE;
										return TRUE;
									}

		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
		/**
		 *	Computes the obb planes.
		 *	\param		planes	[out] 6 box planes
		 *	\return		true if success
		 */
		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
				bool				ComputePlanes(IcePlane* planes)	const;

		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
		/**
		 *	Computes the obb points.
		 *	\param		pts	[out] 8 box points
		 *	\return		true if success
		 */
		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
				bool				ComputePoints(IcePoint* pts)	const;

		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
		/**
		 *	Computes vertex normals.
		 *	\param		pts	[out] 8 box points
		 *	\return		true if success
		 */
		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
				bool				ComputeVertexNormals(IcePoint* pts)	const;

		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
		/**
		 *	Returns edges.
		 *	\return		24 indices (12 edges) indexing the list returned by ComputePoints()
		 */
		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
				const udword*		GetEdges()	const;

		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
		/**
		 *	Returns local edge normals.
		 *	\return		edge normals in local space
		 */
		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
				const IcePoint*		GetLocalEdgeNormals()	const;

		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
		/**
		 *	Returns world edge normal
		 *	\param		edge_index		[in] 0 <= edge index < 12
		 *	\param		world_normal	[out] edge normal in world space
		 */
		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
				void				ComputeWorldEdgeNormal(udword edge_index, IcePoint& world_normal)	const;

		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
		/**
		 *	Computes an LSS surrounding the OBB.
		 *	\param		lss		[out] the LSS
		 */
		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
				void				ComputeLSS(LSS& lss)	const;

		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
		/**
		 *	Checks the OBB is inside another OBB.
		 *	\param		box		[in] the other OBB
		 *	\return		TRUE if we're inside the other box
		 */
		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
				BOOL				IsInside(const OBB& box)	const;

		inline_	const IcePoint&		GetCenter()		const	{ return mCenter;	}
		inline_	const IcePoint&		GetExtents()	const	{ return mExtents;	}
		inline_	const Matrix3x3&	GetRot()		const	{ return mRot;		}

		inline_	void				GetRotatedExtents(Matrix3x3& extents)	const
									{
										extents = mRot;
										extents.Scale(mExtents);
									}

				IcePoint				mCenter;		//!< B for Box
				IcePoint				mExtents;		//!< B for Bounding
				Matrix3x3			mRot;			//!< O for Oriented

				// Orientation is stored in row-major format,
				// i.e. rows = eigen vectors of the covariance matrix
	};

#endif	// __ICEOBB_H__