diff options
Diffstat (limited to 'Opcode/Ice/IceOBB.h')
| -rw-r--r-- | Opcode/Ice/IceOBB.h | 354 |
1 files changed, 177 insertions, 177 deletions
diff --git a/Opcode/Ice/IceOBB.h b/Opcode/Ice/IceOBB.h index 9c1711d..c55c2d5 100644 --- a/Opcode/Ice/IceOBB.h +++ b/Opcode/Ice/IceOBB.h @@ -1,177 +1,177 @@ -///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
-/**
- * Contains OBB-related code. (oriented bounding box)
- * \file IceOBB.h
- * \author Pierre Terdiman
- * \date January, 13, 2000
- */
-///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
-
-///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
-// Include Guard
-#ifndef __ICEOBB_H__
-#define __ICEOBB_H__
-
- // Forward declarations
- class LSS;
-
- class ICEMATHS_API OBB
- {
- public:
- //! Constructor
- inline_ OBB() {}
- //! Constructor
- inline_ OBB(const IcePoint& center, const IcePoint& extents, const Matrix3x3& rot) : mCenter(center), mExtents(extents), mRot(rot) {}
- //! Destructor
- inline_ ~OBB() {}
-
- ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
- /**
- * Setups an empty OBB.
- */
- ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
- void SetEmpty()
- {
- mCenter.Zero();
- mExtents.Set(MIN_FLOAT, MIN_FLOAT, MIN_FLOAT);
- mRot.Identity();
- }
-
- ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
- /**
- * Tests if a IcePoint is contained within the OBB.
- * \param p [in] the world IcePoint to test
- * \return true if inside the OBB
- */
- ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
- bool ContainsPoint(const IcePoint& p) const;
-
- ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
- /**
- * Builds an OBB from an AABB and a world transform.
- * \param aabb [in] the aabb
- * \param mat [in] the world transform
- */
- ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
- void Create(const AABB& aabb, const Matrix4x4& mat);
-
- ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
- /**
- * Recomputes the OBB after an arbitrary transform by a 4x4 matrix.
- * \param mtx [in] the transform matrix
- * \param obb [out] the transformed OBB
- */
- ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
- inline_ void Rotate(const Matrix4x4& mtx, OBB& obb) const
- {
- // The extents remain constant
- obb.mExtents = mExtents;
- // The center gets x-formed
- obb.mCenter = mCenter * mtx;
- // Combine rotations
- obb.mRot = mRot * Matrix3x3(mtx);
- }
-
- ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
- /**
- * Checks the OBB is valid.
- * \return true if the box is valid
- */
- ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
- inline_ BOOL IsValid() const
- {
- // Consistency condition for (Center, Extents) boxes: Extents >= 0.0f
- if(mExtents.x < 0.0f) return FALSE;
- if(mExtents.y < 0.0f) return FALSE;
- if(mExtents.z < 0.0f) return FALSE;
- return TRUE;
- }
-
- ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
- /**
- * Computes the obb planes.
- * \param planes [out] 6 box planes
- * \return true if success
- */
- ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
- bool ComputePlanes(IcePlane* planes) const;
-
- ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
- /**
- * Computes the obb points.
- * \param pts [out] 8 box points
- * \return true if success
- */
- ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
- bool ComputePoints(IcePoint* pts) const;
-
- ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
- /**
- * Computes vertex normals.
- * \param pts [out] 8 box points
- * \return true if success
- */
- ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
- bool ComputeVertexNormals(IcePoint* pts) const;
-
- ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
- /**
- * Returns edges.
- * \return 24 indices (12 edges) indexing the list returned by ComputePoints()
- */
- ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
- const udword* GetEdges() const;
-
- ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
- /**
- * Returns local edge normals.
- * \return edge normals in local space
- */
- ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
- const IcePoint* GetLocalEdgeNormals() const;
-
- ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
- /**
- * Returns world edge normal
- * \param edge_index [in] 0 <= edge index < 12
- * \param world_normal [out] edge normal in world space
- */
- ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
- void ComputeWorldEdgeNormal(udword edge_index, IcePoint& world_normal) const;
-
- ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
- /**
- * Computes an LSS surrounding the OBB.
- * \param lss [out] the LSS
- */
- ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
- void ComputeLSS(LSS& lss) const;
-
- ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
- /**
- * Checks the OBB is inside another OBB.
- * \param box [in] the other OBB
- * \return TRUE if we're inside the other box
- */
- ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
- BOOL IsInside(const OBB& box) const;
-
- inline_ const IcePoint& GetCenter() const { return mCenter; }
- inline_ const IcePoint& GetExtents() const { return mExtents; }
- inline_ const Matrix3x3& GetRot() const { return mRot; }
-
- inline_ void GetRotatedExtents(Matrix3x3& extents) const
- {
- extents = mRot;
- extents.Scale(mExtents);
- }
-
- IcePoint mCenter; //!< B for Box
- IcePoint mExtents; //!< B for Bounding
- Matrix3x3 mRot; //!< O for Oriented
-
- // Orientation is stored in row-major format,
- // i.e. rows = eigen vectors of the covariance matrix
- };
-
-#endif // __ICEOBB_H__
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +/** + * Contains OBB-related code. (oriented bounding box) + * \file IceOBB.h + * \author Pierre Terdiman + * \date January, 13, 2000 + */ +/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + +/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +// Include Guard +#ifndef __ICEOBB_H__ +#define __ICEOBB_H__ + + // Forward declarations + class LSS; + + class ICEMATHS_API OBB + { + public: + //! Constructor + inline_ OBB() {} + //! Constructor + inline_ OBB(const IcePoint& center, const IcePoint& extents, const Matrix3x3& rot) : mCenter(center), mExtents(extents), mRot(rot) {} + //! Destructor + inline_ ~OBB() {} + + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + /** + * Setups an empty OBB. + */ + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + void SetEmpty() + { + mCenter.Zero(); + mExtents.Set(MIN_FLOAT, MIN_FLOAT, MIN_FLOAT); + mRot.Identity(); + } + + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + /** + * Tests if a IcePoint is contained within the OBB. + * \param p [in] the world IcePoint to test + * \return true if inside the OBB + */ + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + bool ContainsPoint(const IcePoint& p) const; + + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + /** + * Builds an OBB from an AABB and a world transform. + * \param aabb [in] the aabb + * \param mat [in] the world transform + */ + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + void Create(const AABB& aabb, const Matrix4x4& mat); + + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + /** + * Recomputes the OBB after an arbitrary transform by a 4x4 matrix. + * \param mtx [in] the transform matrix + * \param obb [out] the transformed OBB + */ + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + inline_ void Rotate(const Matrix4x4& mtx, OBB& obb) const + { + // The extents remain constant + obb.mExtents = mExtents; + // The center gets x-formed + obb.mCenter = mCenter * mtx; + // Combine rotations + obb.mRot = mRot * Matrix3x3(mtx); + } + + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + /** + * Checks the OBB is valid. + * \return true if the box is valid + */ + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + inline_ BOOL IsValid() const + { + // Consistency condition for (Center, Extents) boxes: Extents >= 0.0f + if(mExtents.x < 0.0f) return FALSE; + if(mExtents.y < 0.0f) return FALSE; + if(mExtents.z < 0.0f) return FALSE; + return TRUE; + } + + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + /** + * Computes the obb planes. + * \param planes [out] 6 box planes + * \return true if success + */ + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + bool ComputePlanes(IcePlane* planes) const; + + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + /** + * Computes the obb points. + * \param pts [out] 8 box points + * \return true if success + */ + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + bool ComputePoints(IcePoint* pts) const; + + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + /** + * Computes vertex normals. + * \param pts [out] 8 box points + * \return true if success + */ + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + bool ComputeVertexNormals(IcePoint* pts) const; + + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + /** + * Returns edges. + * \return 24 indices (12 edges) indexing the list returned by ComputePoints() + */ + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + const udword* GetEdges() const; + + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + /** + * Returns local edge normals. + * \return edge normals in local space + */ + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + const IcePoint* GetLocalEdgeNormals() const; + + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + /** + * Returns world edge normal + * \param edge_index [in] 0 <= edge index < 12 + * \param world_normal [out] edge normal in world space + */ + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + void ComputeWorldEdgeNormal(udword edge_index, IcePoint& world_normal) const; + + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + /** + * Computes an LSS surrounding the OBB. + * \param lss [out] the LSS + */ + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + void ComputeLSS(LSS& lss) const; + + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + /** + * Checks the OBB is inside another OBB. + * \param box [in] the other OBB + * \return TRUE if we're inside the other box + */ + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + BOOL IsInside(const OBB& box) const; + + inline_ const IcePoint& GetCenter() const { return mCenter; } + inline_ const IcePoint& GetExtents() const { return mExtents; } + inline_ const Matrix3x3& GetRot() const { return mRot; } + + inline_ void GetRotatedExtents(Matrix3x3& extents) const + { + extents = mRot; + extents.Scale(mExtents); + } + + IcePoint mCenter; //!< B for Box + IcePoint mExtents; //!< B for Bounding + Matrix3x3 mRot; //!< O for Oriented + + // Orientation is stored in row-major format, + // i.e. rows = eigen vectors of the covariance matrix + }; + +#endif // __ICEOBB_H__ |