1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/*
* OPCODE - Optimized Collision Detection
* Copyright (C) 2001 Pierre Terdiman
* Homepage: http://www.codercorner.com/Opcode.htm
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
* Contains code for an OBB collider.
* \file OPC_OBBCollider.h
* \author Pierre Terdiman
* \date January, 1st, 2002
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Include Guard
#ifndef __OPC_OBBCOLLIDER_H__
#define __OPC_OBBCOLLIDER_H__
struct OPCODE_API OBBCache : VolumeCache
{
OBBCache() : FatCoeff(1.1f)
{
FatBox.mCenter.Zero();
FatBox.mExtents.Zero();
FatBox.mRot.Identity();
}
// Cached faces signature
OBB FatBox; //!< Box used when performing the query resulting in cached faces
// User settings
float FatCoeff; //!< extents multiplier used to create a fat box
};
class OPCODE_API OBBCollider : public VolumeCollider
{
public:
// Constructor / Destructor
OBBCollider();
virtual ~OBBCollider();
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
* Generic collision query for generic OPCODE models. After the call, access the results:
* - with GetContactStatus()
* - with GetNbTouchedPrimitives()
* - with GetTouchedPrimitives()
*
* \param cache [in/out] a box cache
* \param box [in] collision OBB in local space
* \param model [in] Opcode model to collide with
* \param worldb [in] OBB's world matrix, or null
* \param worldm [in] model's world matrix, or null
* \return true if success
* \warning SCALE NOT SUPPORTED. The matrices must contain rotation & translation parts only.
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
bool Collide(OBBCache& cache, const OBB& box, const Model& model, const Matrix4x4* worldb=null, const Matrix4x4* worldm=null);
// Settings
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
* Settings: select between full box-box tests or "SAT-lite" tests (where Class III axes are discarded)
* \param flag [in] true for full tests, false for coarse tests
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
inline_ void SetFullBoxBoxTest(bool flag) { mFullBoxBoxTest = flag; }
// Settings
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
* Validates current settings. You should call this method after all the settings and callbacks have been defined for a collider.
* \return null if everything is ok, else a string describing the problem
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
override(Collider) const char* ValidateSettings();
protected:
// Precomputed data
Matrix3x3 mAR; //!< Absolute rotation matrix
Matrix3x3 mRModelToBox; //!< Rotation from model space to obb space
Matrix3x3 mRBoxToModel; //!< Rotation from obb space to model space
IcePoint mTModelToBox; //!< Translation from model space to obb space
IcePoint mTBoxToModel; //!< Translation from obb space to model space
IcePoint mBoxExtents;
IcePoint mB0; //!< - mTModelToBox + mBoxExtents
IcePoint mB1; //!< - mTModelToBox - mBoxExtents
float mBBx1;
float mBBy1;
float mBBz1;
float mBB_1;
float mBB_2;
float mBB_3;
float mBB_4;
float mBB_5;
float mBB_6;
float mBB_7;
float mBB_8;
float mBB_9;
// Leaf description
IcePoint mLeafVerts[3]; //!< Triangle vertices
// Settings
bool mFullBoxBoxTest; //!< Perform full BV-BV tests (true) or SAT-lite tests (false)
// Internal methods
void _Collide(const AABBCollisionNode* node);
void _Collide(const AABBNoLeafNode* node);
void _Collide(const AABBQuantizedNode* node);
void _Collide(const AABBQuantizedNoLeafNode* node);
void _CollideNoPrimitiveTest(const AABBCollisionNode* node);
void _CollideNoPrimitiveTest(const AABBNoLeafNode* node);
void _CollideNoPrimitiveTest(const AABBQuantizedNode* node);
void _CollideNoPrimitiveTest(const AABBQuantizedNoLeafNode* node);
// Overlap tests
inline_ BOOL OBBContainsBox(const IcePoint& bc, const IcePoint& be);
inline_ BOOL BoxBoxOverlap(const IcePoint& extents, const IcePoint& center);
inline_ BOOL TriBoxOverlap();
// Init methods
BOOL InitQuery(OBBCache& cache, const OBB& box, const Matrix4x4* worldb=null, const Matrix4x4* worldm=null);
};
class OPCODE_API HybridOBBCollider : public OBBCollider
{
public:
// Constructor / Destructor
HybridOBBCollider();
virtual ~HybridOBBCollider();
bool Collide(OBBCache& cache, const OBB& box, const HybridModel& model, const Matrix4x4* worldb=null, const Matrix4x4* worldm=null);
protected:
Container mTouchedBoxes;
};
#endif // __OPC_OBBCOLLIDER_H__
|
