diff options
Diffstat (limited to 'Opcode/OpcodeLib/Ice/IceMatrix4x4.cpp')
| -rw-r--r-- | Opcode/OpcodeLib/Ice/IceMatrix4x4.cpp | 135 |
1 files changed, 135 insertions, 0 deletions
diff --git a/Opcode/OpcodeLib/Ice/IceMatrix4x4.cpp b/Opcode/OpcodeLib/Ice/IceMatrix4x4.cpp new file mode 100644 index 0000000..4c539c9 --- /dev/null +++ b/Opcode/OpcodeLib/Ice/IceMatrix4x4.cpp @@ -0,0 +1,135 @@ +///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ * Contains code for 4x4 matrices.
+ * \file IceMatrix4x4.cpp
+ * \author Pierre Terdiman
+ * \date April, 4, 2000
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ * 4x4 matrix.
+ * DirectX-compliant, ie row-column order, ie m[Row][Col].
+ * Same as:
+ * m11 m12 m13 m14 first row.
+ * m21 m22 m23 m24 second row.
+ * m31 m32 m33 m34 third row.
+ * m41 m42 m43 m44 fourth row.
+ * Translation is (m41, m42, m43), (m14, m24, m34, m44) = (0, 0, 0, 1).
+ * Stored in memory as m11 m12 m13 m14 m21...
+ *
+ * Multiplication rules:
+ *
+ * [x'y'z'1] = [xyz1][M]
+ *
+ * x' = x*m11 + y*m21 + z*m31 + m41
+ * y' = x*m12 + y*m22 + z*m32 + m42
+ * z' = x*m13 + y*m23 + z*m33 + m43
+ * 1' = 0 + 0 + 0 + m44
+ *
+ * \class Matrix4x4
+ * \author Pierre Terdiman
+ * \version 1.0
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Precompiled Header
+#include "Stdafx.h"
+
+using namespace IceMaths;
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ * Inverts a PR matrix. (which only contains a rotation and a translation)
+ * This is faster and less subject to FPU errors than the generic inversion code.
+ *
+ * \relates Matrix4x4
+ * \fn InvertPRMatrix(Matrix4x4& dest, const Matrix4x4& src)
+ * \param dest [out] destination matrix
+ * \param src [in] source matrix
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+ICEMATHS_API void IceMaths::InvertPRMatrix(Matrix4x4& dest, const Matrix4x4& src)
+{
+ dest.m[0][0] = src.m[0][0];
+ dest.m[1][0] = src.m[0][1];
+ dest.m[2][0] = src.m[0][2];
+ dest.m[3][0] = -(src.m[3][0]*src.m[0][0] + src.m[3][1]*src.m[0][1] + src.m[3][2]*src.m[0][2]);
+
+ dest.m[0][1] = src.m[1][0];
+ dest.m[1][1] = src.m[1][1];
+ dest.m[2][1] = src.m[1][2];
+ dest.m[3][1] = -(src.m[3][0]*src.m[1][0] + src.m[3][1]*src.m[1][1] + src.m[3][2]*src.m[1][2]);
+
+ dest.m[0][2] = src.m[2][0];
+ dest.m[1][2] = src.m[2][1];
+ dest.m[2][2] = src.m[2][2];
+ dest.m[3][2] = -(src.m[3][0]*src.m[2][0] + src.m[3][1]*src.m[2][1] + src.m[3][2]*src.m[2][2]);
+
+ dest.m[0][3] = 0.0f;
+ dest.m[1][3] = 0.0f;
+ dest.m[2][3] = 0.0f;
+ dest.m[3][3] = 1.0f;
+}
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Compute the cofactor of the Matrix at a specified location
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+float Matrix4x4::CoFactor(udword row, udword col) const
+{
+ return (( m[(row+1)&3][(col+1)&3]*m[(row+2)&3][(col+2)&3]*m[(row+3)&3][(col+3)&3] +
+ m[(row+1)&3][(col+2)&3]*m[(row+2)&3][(col+3)&3]*m[(row+3)&3][(col+1)&3] +
+ m[(row+1)&3][(col+3)&3]*m[(row+2)&3][(col+1)&3]*m[(row+3)&3][(col+2)&3])
+ - (m[(row+3)&3][(col+1)&3]*m[(row+2)&3][(col+2)&3]*m[(row+1)&3][(col+3)&3] +
+ m[(row+3)&3][(col+2)&3]*m[(row+2)&3][(col+3)&3]*m[(row+1)&3][(col+1)&3] +
+ m[(row+3)&3][(col+3)&3]*m[(row+2)&3][(col+1)&3]*m[(row+1)&3][(col+2)&3])) * ((row + col) & 1 ? -1.0f : +1.0f);
+}
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Compute the determinant of the Matrix
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+float Matrix4x4::Determinant() const
+{
+ return m[0][0] * CoFactor(0, 0) +
+ m[0][1] * CoFactor(0, 1) +
+ m[0][2] * CoFactor(0, 2) +
+ m[0][3] * CoFactor(0, 3);
+}
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Compute the inverse of the matrix
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+Matrix4x4& Matrix4x4::Invert()
+{
+ float Det = Determinant();
+ Matrix4x4 Temp;
+
+ if(fabsf(Det) < MATRIX4X4_EPSILON)
+ return *this; // The matrix is not invertible! Singular case!
+
+ float IDet = 1.0f / Det;
+
+ Temp.m[0][0] = CoFactor(0,0) * IDet;
+ Temp.m[1][0] = CoFactor(0,1) * IDet;
+ Temp.m[2][0] = CoFactor(0,2) * IDet;
+ Temp.m[3][0] = CoFactor(0,3) * IDet;
+ Temp.m[0][1] = CoFactor(1,0) * IDet;
+ Temp.m[1][1] = CoFactor(1,1) * IDet;
+ Temp.m[2][1] = CoFactor(1,2) * IDet;
+ Temp.m[3][1] = CoFactor(1,3) * IDet;
+ Temp.m[0][2] = CoFactor(2,0) * IDet;
+ Temp.m[1][2] = CoFactor(2,1) * IDet;
+ Temp.m[2][2] = CoFactor(2,2) * IDet;
+ Temp.m[3][2] = CoFactor(2,3) * IDet;
+ Temp.m[0][3] = CoFactor(3,0) * IDet;
+ Temp.m[1][3] = CoFactor(3,1) * IDet;
+ Temp.m[2][3] = CoFactor(3,2) * IDet;
+ Temp.m[3][3] = CoFactor(3,3) * IDet;
+
+ *this = Temp;
+
+ return *this;
+}
+
|